Alonso Quixada (John Lithgow) è un eccentrico gentiluomo spagnolo che, affascinato dalle nobili gesta cavalleresche dei libri che leggeva fin dall'infanzia, comincia a credersi lui stesso un cavaliere errante in cerca di gloria e fama. Perduta completamente la ragione decide di darsi un nome di battaglia: d'ora in poi sarà Don Chisciotte della Mancia. Scelto come scudiero il saggio contadino Sancho Panza (Bob Hoskins), in sella al suo cavallo Ronzinante percorrerà le polverose strade di Spagna alla conquista della gloria e del cuore di Dulcinea del Toboso, la Bella tra le Belle (Vanessa L.Williams), tra grottesche gesta eroiche ed improbabili duelli frutti soprattutto della sua fertile fantasia, fino all'epilogo tragico ed epico come si conviene ai cavalieri di ventura.